Yoga (Sansekerta योग) dari bahasa Sansekerta (योग) berarti "penyatuan", yang bermakna "penyatuan dengan alam" atau "penyatuan dengan Sang Pencipta". Yoga merupakan salah satu dari enam ajaran dalam filsafat Hindu, yang menitikberatkan pada aktivitas meditasi atau tapa di mana seseorang memusatkan seluruh pikiran untuk mengontrol panca inderanya dan tubuhnya secara keseluruhan. Masyarakat global umumnya mengenal Yoga sebagai aktifitas latihan utamanya asana (postur) bagian dari Hatta Yoga. Yoga juga digunakan sebagai salah satu pengobatan alternatif, biasanya hal ini dilakukan dengan latihan pernapasan, oleh tubuh dan meditasi, yang telah dikenal dan dipraktekkan selama lebih dari 5000 tahun.[1][2]
Orang yang melakukan tapa yoga disebut yogi, yogin bagi praktisi pria dan yogini bagi praktisi wanita.
Sastra Hindu yang memuat ajaran Yoga, diantaranya adalah Upaishad, Bhagavad Gita, Yogasutra, Hatta Yoga serta beberapa sastra lainnya.[3]
Klasifikasi ajaran Yoga tertuang dalam Bhagavad Gita, diantaranya adalah Karma Yoga/Marga, Jnana Yoga/Marga, Bakti Yoga/Marga, Raja Yoga/Marga.